無人配送CAN-bus總線解決方案
受國(guó)內(nèi)疫情影響以及“新基建”政策的推進(jìn),無人配送行業(yè)發(fā)展迅速。在之前的武漢防疫戰(zhàn)中,許多知名企業(yè)更是將無人配送小車投入使用,實(shí)現(xiàn)了“無接觸”快遞物流配送及防護(hù)物資的運(yùn)輸。
無人配送是指物品流通環(huán)節(jié)中沒有或是少量人工參與,簡(jiǎn)單來說,就是簡(jiǎn)單版的自動(dòng)駕駛,以人工智能AI為核心,結(jié)合高精度地圖以及各類傳感器等技術(shù),實(shí)現(xiàn)用機(jī)器替代人工或者人機(jī)協(xié)作的配送方式,達(dá)到提高效率、減少成本的目的。如圖1所示是,無人配送小車示意圖。
CAN接口擴(kuò)展方案
目前無人配送部分執(zhí)行部件與行走電機(jī)均采用CAN-bus現(xiàn)場(chǎng)總線通訊,而高端AI的IC和工控機(jī)都缺乏CAN接口的設(shè)計(jì),例如ZLG的M1808??梢岳肁I工控機(jī)上面多余的接口來擴(kuò)展多路的CAN接口,從而實(shí)現(xiàn)小車各RCU單元的通信。如圖2所示,基于此需求,介紹以下幾種接口擴(kuò)展的方案:
如上圖所示,MiniPCIe接口CAN卡、PCIe接口CAN卡、以太網(wǎng)轉(zhuǎn)CAN模塊等系列產(chǎn)品是ZLG基于不同形式的接口開發(fā)的高性能CAN接口卡,配合AI工控機(jī)可以實(shí)現(xiàn)最多可實(shí)現(xiàn)8路電磁隔離3500VDC的CAN口擴(kuò)展。另外,這些CAN卡支持任意系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng),可在windows、Linux等系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)二次開發(fā),接收?qǐng)?bào)文能力高達(dá)14000幀/秒,屬于工業(yè)級(jí)產(chǎn)品設(shè)計(jì)。
隨著無人配送行業(yè)進(jìn)程不斷推進(jìn),總線數(shù)據(jù)記錄和實(shí)時(shí)定位需求顯然尤為重要。同時(shí),試驗(yàn)車和路試都需要不斷進(jìn)行路徑和算法的優(yōu)化。為了能夠?qū)崟r(shí)的獲取小車CAN-bus的數(shù)據(jù),了解無人配送小車的運(yùn)行狀態(tài),如圖3所示,ZLG針對(duì)此行業(yè)痛點(diǎn),為行業(yè)用戶提供“CANDTU系列產(chǎn)品+ZWS-CAN智慧云”方案。
CANDTU系列產(chǎn)品,又稱“汽車黑匣子”,支持長(zhǎng)時(shí)間記錄、條件記錄、預(yù)觸發(fā)記錄、定時(shí)記錄,擁有IP57防護(hù)、抗震動(dòng)。如圖4所示,該產(chǎn)品可以本地記錄CAN數(shù)據(jù)或者通過4G上云傳輸數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)監(jiān)控或者數(shù)據(jù)下載,另外,帶有GPS/北斗定位功能,實(shí)時(shí)定位小車位置。只需要利用CANDTU配置工具就可以實(shí)現(xiàn)上述功能的配置,并可以將記錄的文件轉(zhuǎn)換為多種分析軟件支持的格式。
無人配送小車電機(jī)與各執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間是通過CAN-bus總線通信的,當(dāng)遇到故障時(shí),如何快速的定位問題進(jìn)行排查?如圖5所示,為此ZLG提供CANScope分析儀產(chǎn)品和便攜式PA2000mini功率分析儀。針對(duì)底層線控故障問題,CANScope分析儀可從物理層、鏈路層和應(yīng)用層快速定位故障,以便優(yōu)化線控設(shè)計(jì)?;陔姍C(jī)效率和整機(jī)功耗控制需求,便攜式PA2000mini功率分析儀可輕松進(jìn)行上車測(cè)試。
如圖7所示,PA2000mini是一款能進(jìn)行移動(dòng)便攜測(cè)量的功率分析儀,在體積和重量得到進(jìn)一步優(yōu)化的同時(shí),功率測(cè)量精度還能保證在0.05%,具有120G的超大容量存儲(chǔ),可以同步采集所有相。另外,PA2000mini功率分析儀體積小,帶電池,可以持續(xù)工作3~4個(gè)小時(shí),非常方便在無人配送小車測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行電機(jī)效率等測(cè)試,