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CANopen從站協(xié)議棧模塊系列

XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠(yuǎn)電子股份有限公司開(kāi)發(fā)的一款擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的CANopen從站通信模塊。內(nèi)部已經(jīng)集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。協(xié)議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標(biāo)準(zhǔn)。在默認(rèn)情況下，啟用預(yù)定義連接，并支持參數(shù)存儲(chǔ)。

XGate-COP13

CANOPEN協(xié)議從站模塊

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型號(hào)XGate-COP13(推薦)
實(shí)物圖
開(kāi)發(fā)文檔
操作協(xié)議棧接口UART,SPI
CANopen路數(shù)1路
封裝形式DIP-24
工業(yè)級(jí)√
供電電壓5V
IO口電壓3.3V
TPDO最大可配置數(shù)12
RPDO最大可配置數(shù)12
發(fā)送數(shù)據(jù)交換區(qū)（映射TPDO）96字節(jié)
接收數(shù)據(jù)交換區(qū)（映射RPDO）96字節(jié)
SDO服務(wù)器收發(fā)支持
節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)/停止/預(yù)操作(Boot up)支持
節(jié)點(diǎn)守護(hù)（Node    Guarding/Life guarding）支持
發(fā)送心跳包（Heartbeat    Producer）支持
緊急報(bào)文對(duì)象(Emergency    )支持
同步報(bào)文對(duì)象(Sync)支持
網(wǎng)絡(luò)配置對(duì)象(LSS從站)支持
CAN波特率范圍10K~1Mbps
串口波特率9600～460800bps
SPI波特率最高2Mbit/s
占用面積35mm×22.5mm×6.8mm

所有從站模塊均提供標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件

致遠(yuǎn)電子是為CIA協(xié)會(huì)成員，產(chǎn)品中的CANopen協(xié)議完全符合CIA規(guī)范，通過(guò)了一致性測(cè)試軟件認(rèn)證。所有從站模塊均提供標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件。

支持用戶自定義對(duì)象詞典配置，自動(dòng)生成EDS文件

用戶可通過(guò)PC配置工具增加、刪除或修改XGate-COP13的對(duì)象字典，自定義過(guò)程變量及PDO映射內(nèi)容，從而匹配不同的應(yīng)用，并自動(dòng)生成EDS文件，滿足自定義對(duì)象詞典配置的需求。

簡(jiǎn)單串口通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)與XGate-COP13的通信

XGate-COP13通信模塊是一款使用簡(jiǎn)單方便的CANopen從站模塊，模塊內(nèi)部已經(jīng)固化了CANopen從站協(xié)議棧，使用致遠(yuǎn)電子的簡(jiǎn)單串口通信協(xié)議就能實(shí)現(xiàn)與XGate-COP13的通信，如下圖所示：

一站式CANopen主從站控制方案

利用XGate-COP13設(shè)計(jì)的CANopen設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的結(jié)構(gòu)如下圖所示，通過(guò)CANopen主站設(shè)備可以輕松的實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)CANopen從站的控制。

穩(wěn)定可靠，應(yīng)用廣泛

XGate-COP13模塊，經(jīng)過(guò)嚴(yán)酷的實(shí)踐驗(yàn)證，穩(wěn)定可靠，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于高速鐵路、地鐵、醫(yī)療、風(fēng)電、變頻器、電梯控制等場(chǎng)合。

可達(dá)2500VDC電氣隔離CAN接口

按致遠(yuǎn)電子推薦的CAN收發(fā)電路設(shè)計(jì)，可達(dá)2500VDC電氣隔離CAN接口，靜電等級(jí)接觸放電±8KV。

提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程

提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程，方便客戶快速設(shè)計(jì)出可靠的電路和程序。

提供模塊CANopen資源定制服務(wù)

提供模塊CANopen資源定制服務(wù)，可幫助客戶修改模塊中資源映射等對(duì)象字典中任意內(nèi)容，并且生成EDS文件，讓客戶無(wú)需為維護(hù)CANopen而煩擾，5個(gè)工作日內(nèi)即可完成，快速接入任何CANopen網(wǎng)絡(luò)。

協(xié)助客戶獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼

可協(xié)助客戶加入CIA協(xié)會(huì)，獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼。

提供完整的調(diào)試軟件

模塊操作命令介紹

XGate系列模塊相當(dāng)于雙口RAM，輕松地通過(guò)數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)CANopen協(xié)議功能：

  • 讀取設(shè)備信息(命令碼：0x01)
  • 寫(xiě)設(shè)備信息（命令碼：0x02）
  • 寫(xiě)XGate-COP13輸入緩沖區(qū)數(shù)據(jù)（命令碼：0x10）
  • 讀取XGate-COP13輸出緩沖區(qū)數(shù)據(jù)（命令碼：0x11）
  • 讀寫(xiě)XGate-COP13的NodeID（命令碼：0x12）
  • 讀寫(xiě)XGate-COP13 的波特率索引值(命令碼：0x13)
  • 讀寫(xiě)XGate-COP13CAN控制器定時(shí)參數(shù)（命令碼：0x14）
  • 發(fā)送緊急代碼（命令碼：0x15）
  • 讀取當(dāng)前模塊狀態(tài)（命令碼：0x16）
  • 啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)進(jìn)入操作狀態(tài)（命令碼：0x17）
  • 改變通信串口波特率（命令碼：0x18）
  • 網(wǎng)絡(luò)時(shí)間標(biāo)識(shí)對(duì)象消費(fèi)Time_Stamp（命令碼：0x19）