CAN信號傳輸插入反碼位的原因
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數(shù)據(jù)數(shù)字編碼具有很多方法，諸如非歸零（NRZ）、曼徹斯特或脈寬編碼，它們的區(qū)別在于用來表示一個位的時隙的數(shù)目不同，如圖 1所示。非歸零電平編碼的信號電平在整個位時間里保持不變，因此只需要一個時隙來表示一個位。而曼徹斯特編碼的信號在一個位時間內發(fā)生變化，因此需要兩個時隙來表示一個位。曼徹斯特編碼的優(yōu)點是每個位都有一個信號邊沿用來實現(xiàn)位同步（Self-clocking code）。但是曼徹斯特編碼和非歸零編碼相比，在相同的位時間（位頻率）時，位速率只能達到非歸零碼一半。由于非歸零編碼的信號電平可長時間保持不變（取決于所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)），因此有必要采取適當?shù)拇胧┮源_保不超過兩個信號沿之間最大允許的時間間隔。重新同步點之間最大的時間間隔由節(jié)點振蕩器的誤差決定。重新同步可通過應用“位填充”的方法實現(xiàn)。這種方法是在一定數(shù)量的恒定位電平之后將一個反碼插入到位流中。
CAN協(xié)議中應用的是帶位填充（填充寬度為5位）的NRZ信號編碼，它保證了具有足夠同步能力的最高傳輸性能。這種類型的編碼還提供非常良好的信號輻射特性（總線輻射的能量大致上和傳輸信號的頻率以及信號邊沿的數(shù)量成比例）。
CAN協(xié)議中應用NRZ編碼的部分包括SOF、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、數(shù)據(jù)幀和遠程請求幀的CRC序列。發(fā)送器一檢測到5個連續(xù)相同值的序列，它就會在實際傳輸?shù)奈涣髦胁迦胍粋€反碼位。數(shù)據(jù)幀或遠程幀剩下的部分（CRC分隔符、ACK場和EOF）都有一個固定的形式（隱性電平），并且不采用位填充進行發(fā)送。出錯和超載幀也是如此。
