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CiA402是一種主流的電機(jī)控制通訊框架協(xié)議，使用主從模式，主站控制多臺(tái)從站（電機(jī)）的位置、速度或轉(zhuǎn)矩等。CiA402原來(lái)只在CANopen運(yùn)行，目前已經(jīng)擴(kuò)展到多種通訊協(xié)議上，基本覆蓋常用的實(shí)時(shí)總線。不管任何總線，只要按CiA402流程操作寄存器，就能控制電機(jī)。